Gilberto Palmares cresceu no Morro da Formiga, na Zona Norte do Rio de Janeiro. Foi presidente do Sindicato dos Telecomunicadores do Rio de Janeiro e desde a juventude é militante do movimento sindical. Na ALERJ, preside a Frente Parlamentar de Combate à Tuberculose e foi vice-presidente da CPI dos Transportes. Na luta por um transporte de qualidade, denunciou a insegurança nas estações de trem após o acidente que causou a morte de uma jovem devido ao vão entre o trem e a plataforma. Na luta pela saúde pública no Rio de Janeiro, denuncia que o maior índice de Tuberculose do estado se dá no sistema prisional, que é composto em maioria por negros, o que atesta o racismo de nosso Estado. Além disso, é o autor da lei que obriga as viaturas policiais a instalarem câmeras de segurança, para apurar as arbitrariedades da PM e, ao mesmo tempo, garantir a segurança dos soldados em uma cidade tão violenta quanto o Rio de Janeiro.